JavaScript: Cómo cambiar y leer un valor de input sin jQuery usando JavaScript puro

¿Hay alguna posibilidad para cambiar o recuperar el valor de un campo de entrada HTML con JavaScript puro?

Hasta ahora, siempre he usado jQuery para eso y, en consecuencia, este fue mi procedimiento para obtener y establecer valores de los campos:

<input type="text" id="fieldId" value="xyz">

$("#fieldId").val("abc");        // establecer valor usando jQuery
var wert = $("#fieldId").val();  // obtener valor usando jQuery

Por supuesto, esto requiere que incluya toda la biblioteca de jQuery en mi sitio web. Y en uno de mis proyectos recientes me gustaría ir sin eso porque esta sería la única función que necesito de toda la biblioteca de jQuery.

Entonces, ¿existe alguna solución de JavaScript simple que pueda usarse sin jQuery, que pueda usar para este propósito?