Validación HTML: UL en UL causa error "ul not allowed as child of element ul in this context"

Acabo de ver mi sitio web en un validador HTML. Recibí el siguiente mensaje de error allí:

Error: ul not allowed as child of element ul in this context. (Suppressing further errors from this subtree.) - [Error: ul no permitido como elemento secundario del elemento ul en este contexto. (Suprimiendo más errores de este subárbol).]

El error se refiere a una de mis listas ul en la que he incluido otra lista ul anidada como sublista. Es algo como esto:

<ul>
  <li>A</li>
  <ul>
    <li>A1</li>
    <li>A2</li>
  </ul>
  <li>B</li>
  <li>C</li>
</ul>

Ahora, me pregunto si es posible crear una construcción de este tipo utilizando HTML válido. Según entiendo este error, no se permite utilizar un elemento UL como hijo de otro UL. ¿O hay alguna posibilidad de hacerlo?